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El palacio se sitúa en San Andrés, uno de los barrios más antiguos de Madrid y el preferido por la aristocracia madrileña. De hecho, los marqueses de Villafranca, junto con la casa del Infantado, fueron los principales impulsores de la urbanización de esta zona de la capital.
A partir de 1608 Pedro Álvarez de Toledo y Colonna, marqués de Villafranca, compró una serie de terrenos entre las calles Cruz de San Roque, Redondilla y Mancebos para establecer sus casas principales. La última de estas parcelas la adquirió en 1653 Elvira Ponce de León, en nombre de su hijo el marqués de Villafranca. La asociación de la familia con esta zona de la villa fue tan intensa que a principios del siglo XVIII se cambia el nombre de la calle Cruz de San Roque por el de don Pedro, en recuerdo del V marqués de Villafranca.
Entre 1717 y 1734 tuvo lugar la construcción del palacio, cuyo diseño fue obra del arquitecto Francisco Ruiz, discípulo de Felipe Sánchez. El proceso de edificación no resultó sencillo, viéndose interrumpidas las obras en varias ocasiones por problemas económicos.
El palacio ocupaba una superficie mayor que el edificio actual. Comprendía los números 8, 10, 12 y 14 de la calle de don Pedro, se prolongaba por Redondilla –con sus cocheras, jardines y caballerizas– y continuaba por la calle Mancebos, donde había una casa para el servicio independiente del edificio principal.
Tras la muerte de Pedro Álvarez de Toledo y Palafox, XIII marqués de Villafranca, sus herederos hipotecaron el palacio y después lo vendieron en dos partes. En 1872 traspasaron la propiedad del cuerpo principal a Pablo Pérez Seoane y Marín, conde de Velle. El extremo oeste del palacio, donde se situaban las cocheras, las cuadras y el jardín, pasó en 1876 a manos de Juan Bautista Sofía y Mailly. Este sector fue utilizado como colegio de la congregación del Sagrado Corazón, hasta que en 1901 fue derribado para levantar un nuevo colegio.
Una vez instalados en el palacio, los condes de Velle decidieron reformar su interior adaptándolo a los nuevos gustos y para ello contaron con los servicios de Arturo Mélida. El arquitecto y decorador renovó prácticamente todo el interior siguiendo un estilo ecléctico. También construyó la galería invernadero de hierro de la planta noble.
En 1965 el palacio se convirtió en restaurante, uso que mantuvo hasta 1989, momento en que fue adquirido por el Estado y ocupado por la Agencia para el Aceite de Oliva. En 2005 se cedió el uso a la Real Academia de Ingeniería.

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